共进化通信机制从 2D 迁移到 3D 仿真: 功能角色能否保留

摘要

该工作考察两个机器人智能体在离散二维（2D）仿真器中共同进化出的通信机制，迁移到含真实物理的三维（3D）仿真器后是否仍保留其功能角色，并分析回合时间预算、社会线索与两个共进化角色间不对称性的影响。成功率随所评估时间预算近似线性上升，在 2,000 至 6,000 个物理步之间未见平台期，提示更短回合的评估可能低估控制器表现。在两种仿真器中，社会线索主要发挥 jam-assistance 机制的作用，而非导航指引，但在 2D 中效果更明显。八次独立进化运行呈现方向一致、幅度各异的不对称性；控制智能体之间的处理顺序可排除物理引擎伪影。作者最后讨论了迁移后残余性能差距的可能成因。