迈向实时且自适应的LiDAR场景补全

摘要

RapidLiDAR是一种新颖的LiDAR场景补全方法，将初始化作为学习的数据驱动组件。其自适应初始化模块预测每个输入点的空间变化位移，无需手动噪声调整。多尺度重建模块通过查询体素和BEV特征图细化点位置。在SemanticKITTI和KITTI-360上，性能与最先进方法相当，完整场景补全仅需0.1秒，比最快现有方法快2.3倍，匹配典型汽车LiDAR的10Hz采集率，朝实时场景补全迈出一步。