演化机器人学中共同演化通信的行为持续性与功能迁移不完整

摘要

研究将共同演化通信协议从二维模拟直接迁移到三维物理环境，且不重训网络权重。两台e-puck型机器人由带残差连接的GRU控制，执行带社交信号的觅食任务。感觉—运动转换层需三处修正，包括依据训练残差权重中的可测量不对称性校准饥饿项。迁移仍不完整且不对称：一个智能体在三十个测试种子中的一个到达食物源，另一个无一到达；任务成功要求两者均到达食物区。社交通道加入显式方向信息后，接收方轨迹出现可观察变化，并在若干具体案例中改善，但仍不足以让第二个智能体到达食物源。这表明，限制可能不仅来自信号转换，也涉及新物理约束下的导航；成功迁移或需保留信号过程及协议演化时的生态与导航条件。