CoDance框架: 用一段双人舞视频教会人形机器人柔顺协作

摘要

CoDance是一个从视频学习人与人形机器人反应式、柔顺交互的框架，以双人舞为研究场景：给定一段两名人类舞者的视频，它将两人动作重定向为机器人参考动作与移动伙伴；再通过多连杆柔顺性增强，在双手施加结构化力的条件下改造机器人参考，把运动学演示转成带力信息的训练数据。在此数据上训练的策略在跟随伙伴、保留演示步态风格的同时，柔顺地响应物理交互。仿真中策略能随伙伴变化调整步数，复现增强演示所编码约80%的腕部位移；在实体人形机器人上实现了与人类伙伴持续的双手共舞，包括前向与后向动作的反复切换。